基于HSV颜色模型的堆外核探测器自动对接技术研究

菠萍 梅(西南科技大学信息工程学院，中国 特殊环境机器人技术四川重点实验室，中国)
欣 贺(西南科技大学信息工程学院，中国 特殊环境机器人技术四川重点实验室，中国)
正钢 张(西南科技大学信息工程学院，中国 特殊环境机器人技术四川重点实验室，中国)

摘要

目前，堆外核探测装置的装配对接任务仍以人工操作方式为主，这类方法存在装配流程复杂、耗时以及潜在辐射危害等问题。为实现探测装置自动、快速、稳定的装配，论文提出一种基于HSV颜色模型的固定标识分割和转动角度度量的自动对接方法。实验结果表明，论文提出的方法能实现核环境下探测器的快速、自动对准，并对环境变化和干扰具有较强的鲁棒性。

关键词

HSV颜色模型；像素误差度量；装配对接；自动对准

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.26549/gcjsygl.v4i15.6152