深海集矿车动力学建模及仿真

智 杨(湖南电气职业技术学院，中国)
小艳 吕(湖南电气职业技术学院，中国)

摘要

深海地形复杂且受到水动力学影响，所以集矿车的运动控制是目前深海采矿遇到的难题，要解决其精确的运动的控制，其动力学模型是其关键技术。目前基于水动力建模的深海机械设备建模，主要集中在水下机器人或者机器手，而对于水下车辆动力学研究的甚少。论文通过对集矿车所受水动力进行分析，建立基于水动力学的7自由度4轮车辆动力学模型，并通过MATLAB对其仿真研究。通过对比其添加水动力后，对车辆运动轨迹、车辆速度、车辆角速度、车辆加速度、角加速度的分析，从而研究水动力对车辆运动性能的影响。

关键词

水动力学；车辆动力学；matlab仿真

参考

李宁.四轮转向自动驾驶车辆紧急避障控制算法研究[D].吉林:吉林大学,2024.

徐鸿,雷波,刘锦阳.月球车与月壤交互作用的离散元——多体动力学耦合建模[J].振动与冲击,2024,43(4):239-249.

万芳,张军伟,李辰,等.基于预瞄—优化驾驶员模型的多轴车辆操纵稳定性仿真研究[J].导弹与航天运载技术(中英文),2023(6):113-117.

王笑,仪垂杰,王东.基于模型预测的车辆换道路径跟踪控制[J].汽车实用技术,2023,48(17):55-64.

王子涵,张勇,霍政宇.无人驾驶方程式赛车系统动力学建模[J].汽车实用技术,2023,48(16):24-28.

陈轶杰,张亚峰,徐龙,等.高机动履带车辆动力学建模与悬挂特性优化研究[J].中国科学:技术科学,2023,53(9):1545-1555.

田顺,何海浪,赵建宁,等.车辆轮胎动力学仿真模型分析[J].汽车实用技术,2014(6):47-50.（a）不考虑水动力学（b）考虑水动力学图 7 车辆侧向速度特性（a）不考虑水动力学（b）考虑水动力学图 8 车辆横摆角速度特性（a）不考虑水动力学（b）考虑水动力学图 9 车辆横摆角加速度特性

DOI: http://dx.doi.org/10.12345/hgyjxjz.v2i10.21528