三维点云数据的预处理研究

琳 王(新疆维吾尔自治区第一测绘院，中国)

摘要

相比传统2D图像处理，3D点云处理成为工业中炙手可热的技术。论文从3D相机自带软件、自己编译的第三方库文件夹，以达到接口中的开放式采集点云的功能，并且深入研究了点云预处理的几项核心技术，其中包括点云除灰去噪、点云简化、点云配准以及点云下降采样。在第一部分，针对离群点较多的3D点云，利用二维图像常用的滤波器——导向滤波器，进行算法改进并用于3D点云的过滤处理。通过对云的所有数据模型进行实时预处理，帮助建立一个稳健的企业点云数据模型，为解决后续的估算法向生成机器人加工路径提供良好的理论基础。

关键词

点云；滤波；降采样；配准；3D视觉

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/smg.v3i1.9493