基于同步采样的变转数工况下柔性关节的振动分析

贺 郭(江西理工大学机电工程学院，中国;中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，中国;)
庆盈 陈(中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，中国;)
运才 赵(江西理工大学机电工程学院，中国;)
慰军 王(中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室，中国;)
慧科 鲁(宁波海天精工股份有限公司，中国;)

摘要

永磁同步电机（PMSM）存在齿槽转矩，以及谐波减速器中柔性轮与钢轮之间的啮合传动，都会导致关节在运行时产生振动。然而，当柔性关节在变速条件下运行时，基于定时采样的时频分析法无法准确地复现其振动情况，这不利于控制关节运动的精度。为解决这一问题，本文采用了一种利用增量式编码器触发扭矩传感器的等角度采样和利用阶次谱分析振动特征的方法，该方法可以稳定地检测电机端齿槽转矩和谐波减速器的啮合阶次特征，最后通过实验验证了该方法的实用性。

关键词

一体化柔性关节；等角度采样；振动识别

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/bdai.v6i2.24584