基于视觉识别的机器臂垃圾拾取分类设计

荣科锐 王(辽宁科技大学，中国)
凯 路(辽宁科技大学，中国)
春龙 卢(辽宁科技大学，中国)
素影 胡(辽宁科技大学，中国)

摘要

本研究设计并实现了一种基于机器视觉的智能垃圾分类机器人，以提高垃圾分类的自动化水平并降低人工清理成本。系统采用树莓派4B作为主控单元，结合计算机视觉、深度学习、机械臂操作和路径规划算法，实现垃圾的自主检测、精准拾取与分类投放。机器人通过摄像头采集环境图像，利用YOLOv5目标检测模型识别垃圾类别，并计算其位置坐标。运动控制部分基于ROS进行路径规划与避障，确保机器人能够自主导航至垃圾所在位置。机械臂采用6自由度舵机结构，通过MoveIt!运动规划模块完成垃圾抓取和分类投放。本系统能够在园区、封闭道路、工业场所等环境中替代人工进行垃圾清理，提高垃圾分类的智能化水平，并为智慧环卫与可持续发展提供技术支持。

关键词

智能垃圾分类；机器视觉；ROS机器人操作系统；机械臂拾取

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/bdai.v6i2.24592