多关节微型管道机器人通过性与自适应设计与分析

方华 梅(中国航空制造技术研究院，中国)
泽国 李(中国航空制造技术研究院，中国)

摘要

对于管道的探伤、维修等需求不断推动着管道机器人技术的发展与更迭。经过多年研发，已有许多成熟的机器人产品在大型管道检修领域大放异彩，但对于管径小于100mm的小型管道，这一领域还几乎空白。小型管道在核工业领域得到了广泛的应用，长期使用中管道易出现卡堵、腐蚀等问题。由于其尺寸限制，人工难以对管道进行快速、有效的检修。本文围绕以上两个问题，对机器人的结构进行了详细的设计提出了具有管径被动自适应功能的机器人结构，创新性地使用记忆合金线作为机器人各部分之间的连结结构的主体，提高微型管道机器人的通过性。

关键词

微型管道机器人；自适应；记忆合金；通过性

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/bdai.v6i4.30540