考虑能耗优化的移动机器人全局与局部路径规划协同策略

熔基 王(兰州交通大学光电技术教育部重点实验室，中国)
军 马(兰州交通大学光电技术教育部重点实验室，中国)

摘要

伴随移动机器人在多领域普及，能耗优化对提升其续航与效率至关重要。针对路径规划能耗问题，本文提出全局与局部协同优化策略。通过剖析全局与局部规划能耗影响因素，改进算法：全局规划引入地形权重与能耗评估模型，局部规划优化动态避障加速度控制。设计协同框架实现两级规划无缝衔接，并经仿真验证策略有效性。结果表明，该策略在确保路径安全、实时的前提下，显著提高移动机器人能源利用效率。

关键词

移动机器人；部署；策略；路径

参考

胡耀炜,汤萍萍,张晖,等. 复杂动态环境中移动机器人双层路径规划方法 [J]. 控制与决策, 1-10

胡宇哲,张小栋,梁伦玮,等. 改进鱼鹰优化算法的移动机器人路径规划研究 [J]. 电子测量技术, 1-10

韦润福,关志广. 移动机器人路径规划算法优化研究 [J]. 无线互联科技, 2025, 22 (05): 62-66.

毕盛,杨礼铭,董敏,等. 语言视觉激光多模态融合的机器人导航方法 [J]. 小型微型计算机系统, 1-12

陈澳. 基于改进RRT-APF混合算法的温室农业机器人路径规划研究[D]. 云南农业大学, 2024.

袁焘. 基于贝叶斯优化神经网络路径规划算法选择的研究[D]. 宁夏大学, 2024.

DOI: http://dx.doi.org/10.12345/bdai.v6i4.30569