大型吊装作业中的多机协同控制技术研究

广建 张(中海油安全技术服务有限公司，中国)
玉林 刘(中海油安全技术服务有限公司，中国)

摘要

吊装作业是一项高危操作活动，尤其是大型吊装作业，需要多台吊装设备协同作业，要求技术更为精湛。论文针对这类问题，对多机协同控制技术进行了研究。首先，通过对大型吊装作业进行研究，明确多机协同控制技术中的关键角色；其次，结合工程实际和理论研究，发展了一种基于模型预测控制的多机协同控制策略；最后，还提出了一种基于夹角微分的双机协同控制技术，有效地提高了吊装作业的精度和效率。结果显示，应用此技术后，吊装作业的精度提高了30%，效率提高了25%，特别是在大型吊装作业中，明显改善了作业安全性和可靠性。以上研究对于推动我国大型吊装作业的技术进步以及工程应用，具有重要的参考指导意义。

关键词

大型吊装作业；多机协同控制技术；模型预测控制；夹角微分；作业效率；安全性

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/gcjsygl.v8i12.21768