矿山复杂环境下无人驾驶车辆的障碍物实时检测与避障策略

闯 刘(蒙古白音华蒙东露天煤业有限公司，中国)
欣欣 周(蒙古白音华蒙东露天煤业有限公司，中国)
跃 马(蒙古白音华蒙东露天煤业有限公司，中国)
兴伟 宋(蒙古白音华蒙东露天煤业有限公司，中国)
天龙 张(蒙古白音华蒙东露天煤业有限公司，中国)

摘要

矿山地质环境复杂多变，对无人驾驶车辆的应用构成严峻挑战。论文聚焦于矿山环境下无人驾驶车辆的障碍物实时检测与避障策略。首先，分析了障碍物检测的关键技术，涵盖传感器技术、环境感知与建模、障碍物识别与分类等方面。其次，深入探讨了基于机器视觉、激光雷达及多传感器融合的障碍物检测算法。最后，提出了包括路径规划、感知—推理—控制框架及协同避障技术在内的避障策略。这些研究为无人驾驶车辆在矿山复杂环境下的安全行驶提供了理论支撑和技术指导，有助于推动无人驾驶技术在矿山领域的广泛应用，提升矿山作业的安全性和效率。

关键词

矿山环境；无人驾驶车辆；障碍物检测；避障策略

参考

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石昌景,刘光,葛继平,等.露天矿山运输车辆无人驾驶系统研究[J].价值工程,2024,43(25):152-155.

曾姣妮,王立群,杨薇,等.矿山无人驾驶自卸车装料区路径规划算法研究[J/OL]. 汽车实用技术,1-6[2024-11-14].

DOI: http://dx.doi.org/10.12345/gcjsygl.v8i14.21938