小型关节式主从机械手弹簧平衡技术研究

树良 邹(南华大学，中国)
国辉 胡(南华大学，中国 中国核电工程有限公司，中国)
路森 王(中国核电工程有限公司，中国)
琛林 沈(中国核电工程有限公司，中国)

摘要

从事核科学研究及生产的实验室及工厂对放射性物质进行操作均离不开核用机械手，其主要功能是将操作人员与被操作对象隔开，在保证操作人员及操作环境安全的前提下对放射性物质进行操作。机械手平衡系统的优劣直接影响操作的体感和使用效果。论文利用机械手的数字样机，分析手臂的运动状态，得出运动过程中重力矩随手臂摆动的函数关系，绘制重力矩 - 摆角曲线；分析恒力弹簧平衡系统平衡力矩随手臂摆动的函数关系，绘制弹簧力矩 - 摆角曲线；对比曲线、并优化平衡结构。

关键词

小型关节主从机械手；弹簧平衡；数字样机；恒力弹簧

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.26549/gcjsygl.v4i7.4624