基于计算机视觉的机场智能电动代步车原型系统

迎忠 邓(中国民航大学机器人研究所，中国)
海 张(中国民航大学机器人研究所，中国)
园盟 夏(中国民航大学机器人研究所，中国)
斌 张(中国民航大学机器人研究所，中国)
文博 曹(中国民航大学机器人研究所，中国)
金键 李(中国民航大学机器人研究所，中国)

摘要

密集人群环境中安全、高效地导航是机器人在机场航站楼等场景中应用需解决的关键问题，其难点在于适应环境的广阔、复杂性和行人行为的不确定性以及由此带来的可通行路径的多变性和适应性导航的快捷性与有效性。针对目前的航站楼服务机机器人，研究、设计与实现了一种具有航站楼服务机器人适应性的导航方法，主要完成了双轮差速式移动机器人数学模型的搭建、路径规划仿真、自抗扰控制仿真，重点开展了双轮差速式移动机器人的路径规划与运动控制，并提出基于激光雷达获取的视频流通过深度学习目标检测跟踪算法，对行人进行标注，通过与雷达的深度信息结合，对图像帧进行更新，对行人的运动状态进行估计。

关键词

双轮差速；自抗扰；A*算法；激光雷达

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/gcjsygl.v5i12.7749