面向空间应用的仿生机械臂设计与运动控制策略

同凤 王(滨州科技职业学院，中国)
鹏飞 吴(滨州科技职业学院，中国)

摘要

面向空间应用的仿生机械臂在设计与控制中兼顾了复杂环境适应性与高精度操作需求，体现出多学科交叉融合的技术特征。空间环境下存在微重力、辐射、真空及极端温差等条件，对机械臂结构、驱动与控制提出了严苛要求。仿生理念为机械臂在关节柔顺性、驱动灵活性和末端操作精度方面提供了新思路，通过模拟自然生物体的结构特征与运动模式，实现轻量化、柔性化与高适应性设计。在运动控制上，结合动力学建模与自适应控制策略，可在复杂任务中保持稳定性与鲁棒性，提升末端执行器的操作精度。该类机械臂在空间舱外维修、航天器对接、物资转运及深空探测等领域具有广阔应用前景，能够有效增强航天作业的效率与安全性，为未来空间探索提供可靠支撑。

关键词

仿生机械臂；空间应用；结构设计；运动控制；轨迹规划

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/hgyjxjz.v3i9.32472