手车式开关柜电气元件检修在线监测机械臂的结构设计与优化

任 王(国网枣庄供电公司，中国)
文利 李(国网枣庄供电公司，中国)
春郁 宗(国网枣庄供电公司，中国)

摘要

为解决手车式开关柜检修空间狭窄与带电风险问题，设计三自由度折叠臂结构，集成多传感器实现±0.15mm精度的三维避障。融合红外、超声与视觉检测构建复合诊断模型，优化抗干扰传输使数据延迟＜15ms。通过算法提升动态稳定性，重复定位精度达±0.05mm。系统集成运维功能后，异常处置效率提升80%，满足10kV带电作业安全标准。该机械臂采用碳纤维轻量化设计，基于改进RRT算法实现狭小空间精准路径规划，并通过多源信息融合技术显著提升缺陷识别与故障定位能力，为电力设备智能化检修提供了高效可靠的解决方案。

关键词

结构设计；电气元件检修；监测机械臂；手车式开关柜

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/hgyjxjz.v3i9.32483