基于变压吸附原理的海洋救援机器人设计

可 吴(重庆交通大学，中国)
宛逸 谢(重庆交通大学，中国)
纤纤 刘(重庆交通大学，中国)
杨 毛(重庆交通大学，中国)
梦瑶 吴(重庆交通大学，中国)

摘要

海洋是人类至今了解最少的领域，为应对海洋上的突发危险事故，提升海上救捞力量至关重要。受启发于印鱼背鳍特殊吸盘的结构，我们将其吸附机理运用于产品之上，设计完成了印鱼仿生海洋救援机器人。机器人整体外形呈鲨鱼结构，腹部模仿印鱼吸盘结构，并用碳纤维小刺模仿鳍片，大幅提升了摩擦力和吸附时间；驱动器方面则选用驱动电压低、驱动力大的SMA驱动器；通信方面，采用水声通信+辅助船的设计，并结合双摄像头旋转的水下立体摄像装置，实现救援信息的交流，并弥补水下接收深度限制；动力系统采取四个动力推进器对称布置的设计，通过对比择优法确定了机器人的控制系统设计。而在气囊方面，则采用凯夫拉加强橡胶及椰壳纤维/PP复合材料。

关键词

机器人；吸附机理；通信技术

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.26549/bdai.v4i3.13861