智能移动机器人协调控制系统研究

涛 马(北京信息科技大学，中国)
晓飞 许(北京信息科技大学，中国)
问毅 张(北京信息科技大学，中国)
宇涵 庞(北京信息科技大学，中国)
书魁 刘(北京信息科技大学，中国)

摘要

论文旨在实现一个智能移动机器人协调控制系统，目的是探索多个智能机器人在协调配合执行复杂任务时的表现。其一，对机器人的运动学和机器人编队移动进行MATLAB仿真，以便更好地理解移动机器人运动及编队运动原理。其二，进行整体设计的实现，使用激光雷达建立实验环境地图，为后续设计工作做准备；实现了两机器人编队及导航移动功能；实现了两机器人协调搬运色块功能。以上设计均可证明该系统实现了机器人协调控制。在这次设计中，使用了以下关键技术包括配置ROS多机通信，设计颜色识别模块，实现ROS tf坐标变换，以及配置Moveit机械臂控制包等。设计主要难点在于机器人各个功能的协调与机器人间的协调。在论文结尾对该设计进行了总结并提出对机器人协调控制技术研究的展望。

关键词

协调控制；ROS通信；颜色识别；坐标变换

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.26549/bdai.v4i5.14764