基于人工智能的无人机鲁棒飞控系统研究

庆晓 邹(徐州工程学院 电气与控制工程学院，中国)
小嵩 刘(徐州工程学院 物理与新能源学院，中国)
正 王(徐州工程学院 电气与控制工程学院，中国)

摘要

自主无人机技术广泛用于各行各业各个领域。飞控系统是整个无人机的核心，传统飞控算法存在抗干扰能力差、控制精度低的缺点，本文提出基于一种基于人工智能的性能鲁棒的SE(3)飞控算法，可以实现无人机在复杂环境下高精度轨迹跟踪。首先对四旋翼无人机的动力学模型进行建模，设计精确的位置、姿态误差模型函数和性能鲁棒的控制率，通过理论分析与仿真、实验测试对无人机飞控轨迹跟踪精度进行分析，设计的飞控算法能够大幅降低跟踪误差，具有较好的稳定性。

关键词

人工智能；四旋翼无人机；飞控系统；控制算法

参考

张唯一,冉腾辉,石萌,赖雅馨 & 毛应彪.(2023).基于PixHawk飞控的四旋翼无人机清洁系统设计. 中国新技术新产品(03),20-22+36. doi:10.13612/j.cnki.cntp.2023.03.035.

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/bdai.v5i2.16351