基于平移距离约束的点云拼接算法

俊 李(中科苏州机器视觉技术研究院，中国)

摘要

针对用小视野3D相机对大尺寸物体进行分区拍摄拼接的问题，利用高精度的载台平移输出量，提出了基于平移距离约束，在球面区域上优化配准位置，同时用点对间法向特征与边缘特征改善配准精度的点云拼接算法。并根据已拼接的子区域，采用对当前考察的子区域预估平移向量做平滑的方式，确保远离载物台起始拍摄位置的子区域，也能获得接近真实平移向量的预估值，从而保证拼接算法的收敛。大量实验也证明了所提算法的有效性。

关键词

计算机视觉；计算机图形学；点云配准；优化；移动平滑

参考

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DOI: http://dx.doi.org/10.12345/bdai.v6i3.28238